Území nynější obce Chrustenice bylo osídleno již v pravěku, neboť podle prehistorických nálezů byla zjištěna v blízkosti drůbežárny kultura knovízská z doby kolem roku 500 před n. l.
Při stavbě dvou obytných domků pro zaměstnance chrustenického dolu (1956-1957) při cestě vedoucí z Chrustenic k dolu byla při úpravě terénu staveniště nalezena keramika (úlomky nádob) z doby halštatské, první doby železné v Čechách (z období 900-500 let před n. l.). Nejstarší záznamy se zmiňuji o tvrzi a později o zámečku v Chrustenicích. Místo nelze blíže určit, ale lze předpokládat, že zámeček stál v místech dnešní drůbežárny. Vznik obce není objasněn. Často byla přejímáno jména vladyků a majitelů vsí a lze předpokládat, že tomu bylo i v tomto případě. Jednalo se nejspíš o ves lidí Chrustěnových či Chrustošových. Písemné záznamy mluví o Chrustimichih, in Chrussczenicz, o Chrusteniciech, Chrústěnicich až k tvaru Chrustenice. Podle popisů stávala ves uprostřed lesů. Pozdější německý název Unterholz (spodní dřevo, chroští) však nevycházel z historického ale z etymologického základu.
Prvý písemný záznam pochází z roku 1037, kdy kníže Břetislav po smrti poustevníka Ivana ustanovil lidi z Chrustenic a Nučic za hlídače kaple Sv. Jana pod Skálou. Kníže Břetislav (1037-1055) daroval kapli i hlídače klášteru ostrovskému u Davle. Na chrustenické tvrzi sídlili páni z Chrustenic a na Chrustenicích. Z nich je znám vladyka Přibík z Chrustenic, který podle listiny z 16. října 1320, sepsané v Berouně, založil ves Březovou Lhotu o 9 lánech pozemků. Po něm se držitelé Chrustenic střídali ve velmi krátkých obdobích. V r. 1382 obýval tvrz Zachař ze Všeradic, podpurkrabí pražský, se svým bratrem Bořivojem. V roce 1406 se připomíná Mikšík z Chrustenic, který prodal svůj dům v Dlouhé třídě v Praze, v roce 1432 pak Zdislav z Malovar. V r. 1509 držel statek Chrustenice Vavřinec z Drastu, v r. 1527 Jindřich Prefát z Vlkanova a Jeroným Hrobčický z Hrobčic, který prodal v r. 1535 Chrustenice Jindřichu Hrobčickému z Hrobčic (1549). Jeho dědici prodali r. 1558 tvrz a dvůr Chrustenice se dvory kmetčími i s mlýnem Tomáši Pichlu z Pichlberka za 1300 kop pražských grošů. Tomáš Píchl držel v r. 1564 také jeden kmetčí dvůr ve Lhotce. Po jeho smrti zdědil v r. 1580 tento majetek jeho bratr Jiřík Pichl, cis. poštmistr, který zemřel v r. 1608. Jeho dědic, syn Rudolf, prodal v r. 1616 své dědictví sestře Johanně Pětipeské a jejímu manželu Fridrichu Pětipeskému z Chyž a Egenberka, tedy tvrz Chrustenici, přední dvůr poplužní s poplužím, s pivovarem, mlýnem, kovárnou, zahradou, štěpnicí, chmelnicí, ovčínem, ves Chrustenice s dvory kmetčími, s výsadní krčmou, dvůr ve Lhotce a Vysoký Újezd. Později připadl statek její sestře Dorotě Pětipeské, která jej prodala své sestře Hedvice Putkamererové. Ta však v době třicetileté války nemohla své sestře Dorotě zaplatit 200 kop míšeňských, proto jí dala v r. 1625 statek do zástavy v 1000 kopách míšeňských. Potom byla v Chrustenicích krátkou dobu paní Eva Matiášová z Huttenova, která převzala od města Berouna i ves Lhotku. V r. 1629 patřily Chrustenice již Janu Matiášovi z Glauchova a na Chrustenicích a r. 1652 Janu Paulovi Valderodovi z Ekhausu, na Řepíně a Chrustenicích a jeho manželce Anně, roz. z Glauchova. Valderod koupil od města Berouna ves Lhotku za 2000 zlatých rýnských a roku 1668 prodal Chrustenice i Lhotku Lambertu a Františku Hřebenáři z Harrachu za 15 000 zlatých a 114 lotu stříbra klíčného. Od nich koupil obě vsi r. 1671 Antonín August Binago na Chocenicích, který je prodal v r. 1676 Janu Jiřímu Karvínskému. Od tohoto držitele přešel celý majetek v r. 1727 na Humprechta Františka, hraběte Černína z Chudenic. Ještě téhož roku po jeho smrti jej prodala dne 27. Března 1727 Antonie, ovdovělá hraběnka z Chudenic, hraběti Karlu Jáchymu Bredovi za 40 000 zlatých a ten jej připojil k svému tachlovickému panství. V roce 1732 celé panství, tudíž i s Chrustenicemi koupila Anna Marie velkovévodkyně Toskánská. Celé tachlovické panství přešlo v roce 1815 do rukou vídeňského císařského dvora. V roce 1918 převzal tyto statky československý stát.
Záznam obecní kroniky uvádí rokem 1912 pobyt arcivévody Karla (pozdějšího rakousko-uherského císaře) ve své lovecké chatě v Chrustenicích. Chata již zanikla.
Chrustenice jsou uváděny také v souvislosti s bitkou karlštejnské posádky s Bedřichem Libštejnským, kdy v chrustenském údolí byli dva Libštejnského vojáci zabiti a 41 zajato.
Záznam z roku 1933 uvádí slavnostní umístěni nově opraveného křížku na skále nad Chrustenicemi.
Obecní dům byl postaven 5. 10. 1921. V současné době je zde Obecní úřad.
Roku 1949 byla obec převedena z okresu Kladno do okresu Beroun. Roku 1980 ztratila samostatnost, když byla přičleněna k Loděnici. Osamostatnila se opět na podzim 1990.
Chrustenice 69
267 12 Loděnice u Berouna
Pondělí 13:00 - 17:00
Středa 13:00 - 17:00
Úřední záležitost občana bude vyřízena i mimo stanovené úřední dny a hodiny po dohodě s úředníkem, pokud tomu nebudou bránit závažné důvody provozního charakteru.